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 - 使用important sampling时需要注意的问题有哪些。
 
-  答：我们可以在important sampling中将 $p$ 替换为任意的 $q$，但是本质上需要要求两者的分布不能差的太多，即使我们补偿了不同数据分布的权重 $\frac{p(x)}{q(x)}$ 。 $E_{x \sim p}[f(x)]=E_{x \sim q}\left[f(x) \frac{p(x)}{q(x)}\right]$ 当我们对于两者的采样次数都比较多时，最终的结果时一样的，没有影响的。但是通常我们不会取理想的数量的data，所以如果两者的分布相差较大，最后结果的variance差距将会很大。
+  答：我们可以在important sampling中将 $p$ 替换为任意的 $q$，但是本质上需要要求两者的分布不能差的太多，即使我们补偿了不同数据分布的权重 $\frac{p(x)}{q(x)}$ 。 $E_{x \sim p}[f(x)]=E_{x \sim q}\left[f(x) \frac{p(x)}{q(x)}\right]$ 当我们对于两者的采样次数都比较多时，最终的结果时一样的，没有影响的。但是通常我们不会取理想的数量的sample data，所以如果两者的分布相差较大，最后结果的variance差距（平方级）将会很大。
 
 - 基于off-policy的importance sampling中的 data 是从 $\theta'$ sample 出来的，从 $\theta$ 换成 $\theta'$ 有什么优势？
 
-  答：使用off-policy的importance sampling后，我们不用$\theta$ 去跟环境做互动，假设有另外一个 policy  $\theta'$，它就是另外一个actor。它的工作是他要去做demonstration，$\theta'$ 的工作是要去示范给$\theta$ 看。它去跟环境做互动，告诉 $\theta$ 说，它跟环境做互动会发生什么事。然后，借此来训练$\theta$。我们要训练的是 $\theta$ ，$\theta'$  只是负责做 demo，负责跟环境做互动，所以 sample 出来的东西跟 $\theta$ 本身是没有关系的。所以你就可以让 $\theta'$ 做互动 sample 一大堆的data，$\theta$ 可以update 参数很多次。然后一直到 $\theta$  train 到一定的程度，update 很多次以后，$\theta'$ 再重新去做 sample，这就是 on-policy 换成 off-policy 的妙用。
+  答：使用off-policy的importance sampling后，我们不用 $\theta$ 去跟环境做互动，假设有另外一个 policy  $\theta'$，它就是另外一个actor。它的工作是他要去做demonstration，$\theta'$ 的工作是要去示范给 $\theta$ 看。它去跟环境做互动，告诉 $\theta$ 说，它跟环境做互动会发生什么事。然后，借此来训练$\theta$。我们要训练的是 $\theta$ ，$\theta'$  只是负责做 demo，负责跟环境做互动，所以 sample 出来的东西跟 $\theta$ 本身是没有关系的。所以你就可以让 $\theta'$ 做互动 sample 一大堆的data，$\theta$ 可以update 参数很多次。然后一直到 $\theta$  train 到一定的程度，update 很多次以后，$\theta'$ 再重新去做 sample，这就是 on-policy 换成 off-policy 的妙用。
 
 - 在本节中PPO中的KL divergence指的是什么？